H29春ES午後1問1の解き方 観光用案内ロボット

問題の感想

観光案内用ロボットの問題です。
問題と解答は公式サイトに載っています→平成29年春

解答

• 設問1
(1)212.5


データ転送を開始してから表示バッファへの書き込みを完了するまでの時間を問われています。
1画素が16ビットで500000画素のデータなので、8000000ビットのデータです。

表示データをLANで転送する際の実行転送時間は、
8Mビット÷40Mビット/秒＝0.2秒

LANコントローラから表示バッファへの実行転送速度は、
1Mバイト÷80Mバイト/秒＝0.0125秒

0.2+0.0125＝0.2125秒　212.5ミリ秒が回答になります。
(2)体の正面を0度にすると、体が正面から右方向に回らないから


• 設問2
(1)(a)5/9
(1)(b)周期：240
(1)(b)幅：133
(1)(b)誤差：0.50


体を200度の位置に近い位置で停止させる場合PWM信号を出力するタイマの設定値(周期、highの値)を問われています。
240kHのクロックなので、周期は240になります。
200度のデューティ比は5/9なので、240×5/9＝133なので回答は、133になります。

この時の誤差は、デューティ比と実際の角度の違いで角度を求めます。
5/9－133/240＝0.5555−0.5541＝0.0014
0.0014×360度＝0.504＝0.5度が誤差になります。
(2)体の回転を開始してから停止位置になるまでの時間を長くしたいから


• 設問3
(1)(a)最も近い人がいる方向
(1)(b)タッチされた座標がメニューのボタンの座標であった
(1)(c)メニュー及びメニューのボタンを表示する
(1)(d)表示&LAN通信
(1)(e)体をロボット台座の正面に向ける
(2)メインタスク、人検出タスク